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三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

RRR型手腕是（ ）自由度手腕。

一般工业机器人至少需要( )个自由度,才能使手部达到活动范围内任意目标及姿态。

机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由（ ）旋转自由度确定。