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直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

直角坐标机器人的结构尺寸要比关节机器人的结构尺寸小得多，所以机构紧凑。

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。

工业机器人的手臂按结构形式区分,不包括下列( )。