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谐波齿轮主要由哪些主要零件构成()。①刚性齿轮；②摆线轮；③柔性齿轮；④谐波发生器。

行星减速器主要有渐开线行星齿轮减速器、摆线针轮减速器和谐波齿轮减速器等。

谐波减速器的刚轮是一个刚性齿轮,其齿轮为( )。

摆线齿轮减速器有哪些优点?（）

齿轮故障诊断中如出现一个特定的高频谐波，则说明齿轮出现（ ）。