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机器人控制方式，按照轨迹控制可分为()。①点位控制；②位置控制；③连续控制；④关节空间运动控制。

机器人轨迹控制过程需要通过求解(　　)获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

工业机器人连续轨迹控制式适用于( )等作业。