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机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（ ）实现。

( )直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动,后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。

(　　)在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。

( )机器人的关节种类决定了机器人的运动自由度。

( )机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。