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( )直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动,后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。

( )腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。

( )气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（ ）实现。