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( )腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。

腕部：(　　)

( )直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动,后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。

多数机器人将腕部结构的驱动部分安排在大臂上。

工业机器人常见腕部结构分为()。