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允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（ ）

（ ）是允许机器人本体与零件之间发生相对运动的机构。

机器人的手臂回转运动机构不包括( )。

工业机器人常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种( )。