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末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（ ）。

机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是和姿态分别是由（ ）旋转自由度确定。

三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。