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华数机器人有个预定义的工具坐标( ),( )是默认第六轴法兰的中心点。

在机器人第六轴末端未加载任何工具时，默认状态下的初始机器人( )坐标系位于第六轴末端法兰的中心。

对于HSR-JR 608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（ ）

目前主流机器人TCP默认工具（tool0）的工具中心点位于（ ）。

点焊机器人的工具中心点（TCP）通常设在焊钳开口中心点。