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笛卡尔式手动运行机器人可使TCP 沿着一个坐标系的正向或反向运行。

机器人在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ）

当机器人运行方式为手动，对机器人进行单轴操作时，切换坐标系为（）。

(　　)在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。

(　　)反向运行只在手动模式下有效，所有机器人都具备。