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__是在无人机飞行过程中，根据飞行的实际情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需具备较强的处理能力并具有一定的辅助

___是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的 修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多

章任务规划] 是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的爱化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环实时变化，任务规划系统常综合专量威胁、航程、约束多