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在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，机器人运动块目标轴坐标系位置为（ ）。

在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，机器人运动块起始轴坐标系位置为（ ）。

在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，机器人中断触发时轴坐标系位置为（ ）。

在库卡机器人中，下列触发预读停止的指令和变量中，当前机器人轴坐标系位置为（ ）。

( )机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量,求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。