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以下是机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性的是（ ）

机器人运动轨迹的示教主要是确定程序点的属性，这些属性包括（）。①位置坐标②插补方式③再现速度④作业点/空走点。

如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？