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下列关于比例微分调节描述正确的是( )。

A在稳态下,比例微分调节器的微分部分输出为零。

B比例微分调节器可以消除余差。

C比例微分调节是有差调节,不可消除余差。

D微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡,有提高控制系统稳定性的作用。