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采用比例积分微分控制规律可以达到（ ）的目的。

对于滞后大的对象采用比例微分控制规律,可以克服对象的惯性,控制结果无余差。

比例积分微分控制规律是指(　)。

通过对积分时间和微分时间的设置，可以使比例积分微分控制规律变成纯比例控制规律( )

比例、积分、微分控制规律各具什么特点？