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以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置的数据是（ ）。

指令（ ）可用于读取当前机器人TCP位置数据。

以机器人各个关节值来记录机器人位置的数据是（ ）。

( )对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据,机器人关节位移矩阵具有多组解。

( )对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据,机器人关节位移矩阵具有唯一解。