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捷联式惯性导航系统与平台式惯性导航系统的主要区别是前者没有（ ）。

捷联式惯性导航系统采用的平台是（ ）。

惯性导航系统存在：

惯性导航系统主要由（ ）等组成。

捷联式惯性导航系统的特点是：（）。