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平台式惯性导航系统采用的平台是（ ）。

捷联式惯性导航系统采用的平台是（ ）。

捷联式惯性导航系统与平台式惯性导航系统的主要区别是前者没有（ ）。

平台式惯性导航系统和（ ），是为了解决加速度误差问题。

惯性导航系统存在：