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选择串级调节系统调节器地型式主要是依据（）和（）而定。一般情况下主回路常选择（）或（）调节器，副回路选用（）或（）调节器。

( )在串级控制中，一般情况下主回路常选择PI或PID调节器，副回路常选择P或PI调节器

分程调节系统调节器的型式主要是依据(　　)而定。

调节系统中调节器正、反作用的确定依据为实现闭环回路的正反馈。

串级调节系统中副调节器一般选用( )调节器。