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RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构，具有（ ）个轴

( )工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

下面（）机器人要有较高的位姿精度，手腕具有较大的柔性。

J1、J2、J3 为( ),机器人手腕的位置主要有这三个关节决定,称之为位置机构。

机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。（ ）