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出厂情况下机器人工具坐标系原点在哪儿(　　)。

( )是原点安装在机器人末端的工具中心点( )处的坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。

焊接机器人我们常使用工具坐标系。

原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（ ）情况下必须再次进行原点位置校准。

工业机器人的坐标系包括（）。①基坐标系②大地坐标系③关节坐标系④工具坐标系⑤工件坐标系⑥手臂坐标系⑦手腕坐标系。