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弧焊机器人的工具中心点（TCP）通常设在焊枪中心点。

点焊机器人的工具中心点（TCP）通常设在焊钳开口中心点。

目前主流机器人TCP默认工具（tool0）的工具中心点位于（ ）。

工具坐标系是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照( )。

对于HSR-JR 608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（ ）