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( )的原点设置在机器人各关节中心点处,反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。

( )是原点安装在机器人末端的工具中心点( )处的坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。

多关节机器人常用坐标系包括( )。

机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。

( )对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据,机器人关节位移矩阵具有多组解。