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按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。

（）机器人的特点：位置精度高，控制简单、耦合，避障性好，但结构较庞大，动作范围小，灵活性差，难与其他机器人协调。

按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（ ）①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节坐标机器人

当机器人运行方式为手动，对机器人进行单轴操作时，切换坐标系为（）。