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( )机器人需要绕着工具 TCP 点做姿态调整运动的模式成为“重定位运动”。

机器人工具接口上的 TCP 点在空间中绕坐标轴做旋转运动,也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点做姿态调整运动被称为( )。

如果我们想让工业机器人沿着后安装的工具的TCP点进行重定位运动，那么工具坐标系应该选择（）。

在工业机器人焊接的应用中,需要根据工作要求不断调整姿态,这就需要示教员在手动操作进行线性运动的同时,还要使用( )进行姿态的调整。