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球坐标式机器人。球坐标式机器人具有一个转动关节和二个移动关节，具有三个自由度。

球坐标式机器人具有1个转动关节和2个移动关节。()

当机器人某关节电动机转动0.1度时，机器人关节端点移动直线距离为0.1mm，其基准分辨率即为0.1mm。

按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（ ）①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节坐标机器人

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。