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焊接机器人一般采用（）自由度的本体机构和3个腕关节自由度的关节型机器人结构。

( )机器人的关节种类决定了机器人的运动自由度。

机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

( )工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器人。