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当平面的运动副都是(　　)时,称铰链四杆机构。

当平面四杆机构中的运动副都是转动副时，称为铰链四杆机构。

铰链四杆机构中,不与机架直接连接,且作平面运动的杆件称为（）。

计算图示平面机构的自由度。（机构中如有复合铰链，局部自由度,虚约束,予以指出。

()转动副相连的平面四杆机构，称为铰链四连杆机构。