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铰链四杆机构中,不与机架直接连接,且作平面运动的杆件称为（）。

铰链四杆机构与机架相连的杆，称为()。

当平面四杆机构中的运动副都是转动副时，称为铰链四杆机构。

铰链四杆机构中，不与机架相连的构件称为（）。

当平面的运动副都是(　　)时,称铰链四杆机构。