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( )是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。

在机器人第六轴末端未加载任何工具时，默认状态下的初始机器人( )坐标系位于第六轴末端法兰的中心。

机器人的工具坐标系与其末端坐标系，以及工具的位置和姿态无关。

用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是( )。

机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（）的位姿告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。