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工业机器人端与PLC的通信一般是在（ ）任务中进行的。

工业机器人与PLC基于工业以太网进行通信的协议是（ ）。

工业机器人与PLC基于485串行总线进行通信的协议是（ ）。

工业机器人通过（ ）协议的网口通信模块向自动化PLC反馈信息。

工业机器人与PLC之间以通信方式包括（ ）。①ProfiNET通信；②Profibus DP通信；③CC-LINK通信；④Ethernet/IP通信；⑤DeviceNET通信。