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在PID调节中，微分作用是依据( )来动作的，在系统中起着超前调节的作用。

PID调节中，微分环节具有超前调节的作用。

在PID调节中，比例作用是依据( )来动作的,在系统中起着稳定被调参数的作用。

由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来（ ）。

.在PID调节中，积分作用是依据（　）来动作。