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在执行PLC写入程序之前，必须将PLC置于（ ）状态。

将编程器内编写好的程序写入PLC时，PLC必须处在（ ）模式。

PLC用户程序执行阶段的定义。

在编写PLC程序之前要先进行____分配。

PID控制系统数据的采样周期必须大于程序的PLC执行周期。