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微分调节地主要作用是消除（）。

在PID调节中，PID调节器主要靠比例作用避免过分振荡，靠积分作用消除静态偏差，靠微分作用消除动态偏差。

由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来（ ）。

在自动调节中，PID调节器主要靠比例作用避免过分振荡，靠积分作用消除静态偏差，靠微分作用减少动态偏差。

由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来克服对象的(　　)。