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( )是机器人其他坐标系的参照基础,是机器人示教与编程时经常使用的坐标之一。

按工业机器人的结构坐标系特点，工业机器人分为（）。①直角坐标机器人②柱面坐标机器人③球面坐标机器人④多关节机器人。

焊接机器人我们常使用工具坐标系。

为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系？

( )与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。