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( )机构自由度是机构具有独立运动的数目。

机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

( )刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

机构的原动件数等于机构自由度，是机构具有确定运动的条件。

局部自由度是与机构运动无关的自由度。